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目前應用在工業機器人中的減速器主要有：行星減速機、諧波減速器和RV減速器，行星顧名思義就是圍繞恒星轉動，行星減速機有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉，行星減速機體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉平穩，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性，廣泛應用于工業中。
然而當一套行星齒輪無法滿足較大的傳動比時，就需要二套或三套來滿足用戶對較大傳動比的要求，因而增加了行星齒輪的數量，因此行星減速機在工業設備的應用非常廣泛！
同行星齒輪傳動一樣，諧波齒輪傳動也是由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器。得益于簡單的結構以及多齒嚙合等特點，諧波齒輪減速器和普通減速器相比，具有很多顯著優勢：結構簡單、體積小、重量輕，傳動比范圍大，承載能力強，精度高等，能夠輕松實現向密閉空間傳遞運動及動力、高增速運動以及差速傳動。
RV傳動則是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點，受到國內外的廣泛關注。相對于諧波傳動，RV傳動具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，具有耐沖擊力不會隨著使用時間的增長而降低運動精度。
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